Inicialmente fue creada como Oficina General de Extensión y Proyección Universitaria (Ogepu) el 10 de diciembre de 1990, mediante Resolución Rectoral 1344-90-UNAP. A partir del 8 de enero de 2018 su denominación cambia a Dirección de Responsabilidad Social Universitaria según disposición de la Resolución Rectoral 0032-2018-UNAP; con Resolución del Consejo Universitario 157-2021 del 5/11/2021, el ROF determina la nomenclatura a Dirección de Responsabilidad Social y mediante Resolución 0024-2022-UNAP, se aprueba el cuadro de equivalencia de las unidades de organización y funciones establecida en el ROF, donde oficialmente la denominación es Dirección de Responsabilidad Social, y depende jerárquicamente del Vicerrectorado Académico.
La Ley 30220, Ley Universitaria, precisa que la responsabilidad social universitaria es la gestión ética y eficaz del impacto generado por la universidad en la sociedad debido al ejercicio de sus funciones: académica, de investigación y de servicios de extensión y participación en el desarrollo nacional en sus diferentes niveles y dimensiones; incluye la gestión del impacto producido por las relaciones entre los miembros de la comunidad universitaria, sobre el ambiente, y sobre otras organizaciones públicas y privadas que se constituyen en partes interesadas. La responsabilidad social universitaria es fundamento de la vida universitaria, contribuye al desarrollo sostenible y al bienestar de la sociedad. Compromete a toda la comunidad universitaria.